利用便宜料材，簡易製作45度角滾輪（Mecanum Wheel)

Mecanum wheel (45度角輪）

準備材料及衡量：

準備橡膠水管

測量管徑（例為：內直徑9.5mm，外徑約為12mm）

支撐點間內縮角度計算：

12個輪胎設計時，輪胎位置的夾角為30度，輪心為 C。

45度輪胎相對支撐點（B，E）角度為，

30度角切半、虛線，為15度。

得到，BE與BC的角度為75，BE’與BC的角度為90。

所以，E’BE的角度為 15度。

9顆輪胎時

    滾輪圓周長度為 17 x 9 = 153 mm

    直徑為 48.7 mm

輪胎設計：

利用內徑為6mm、厚度為1.5mm的橡皮管。

內部塞入直徑 8mm的 撐開軸心，總寬約為 11mm。

高度為 16mm

利用老虎鉗將迴紋針拉直

輪胎軸孔需要研磨、撐開

滾輪直徑計算：

使用膠管 6 mm 時，輪胎最寬（中間部位）為11mm，輪胎間空間保留1mm，共為 12mm。

傾斜 45度角後，輪胎間的距離為，

12平方 加 12 平方，再開平方根，得 16.97、約 17mm。

12顆輪胎時

滾輪圓周長度為 17 x 12 = 204 mm

得到滾輪直徑為 204 / Pi ~= 65 mm

9顆輪胎時

滾輪圓周長度為 17 x 9 = 153 mm

直徑為 48.7 mm

使用膠管 9.5 mm 時，輪胎最寬（中間部位）為14mm，輪胎間空間保留1mm，共為 15mm。

傾斜 45度角後，輪胎間的距離為，

15平方 加 15 平方，再開平方根，得 21.2 mm。

12顆輪胎時

滾輪圓周長度為 21.2 x 12 = 254.4 mm

得到滾輪直徑為 254.4 / Pi ~= 81 mm

9顆輪胎時

滾輪圓周長度為 21.2 x 9 = 190.89 mm

直徑為 60.76 mm，取 61 mm

輪胎長度：

    6 mm 膠套為，2倍17平方開根號，得 24 mm

由於支撐點離外框有距離（圖上黃線部分），所以高度必須再加高。所以總高度應該為 3 + 17 + 3 = 23 mm 。輪胎的高度受限於支撐套頭的長度（紅色端點到輪胎間），需要縮減輪胎的長度。

9.5 mm膠套，2倍 21.2 平方，開根號，得輪胎長約 30 mm，去掉套頭長度後，約為 25mm。輪胎架寬為 3+21.2+3 = 27.2 mm

磨開螺絲孔

軸撐邊，需要磨平

量好長度，剪短（以內徑 9.5mm 為例，長度為29mm）

安裝輪胎時，先將軸針插入上方軸槽，再對好下面軸槽外圍。
利用尖頭鑷子慢慢撐開上下輪架，讓下方軸針可以滑入下方軸槽。

磨平輪軸模組接槽

磨平輪軸模組邊框

輪軸模組對準馬達輪軸，接上

 安裝於自走車